Hưng Đạo Vương có hai vị gia nô tâm phúc, được coi là bên tả, bên hữu của Ngài: Ông Tả Yết Kiêu, Ông Hữu Dã Tượng. Họ trở thành hai vị Thánh rất được tôn thờ trong tín ngưỡng Đức Thánh Trần.
Yết Kiêu, tên húy Phạm Hữu Thế, quê cha ở làng Quát, quê mẹ ở Lôi Động đều thuộc tỉnh Hải Dương. Cha làm nghề đánh cá nhưng mất sớm, từ nhỏ Hữu Thế đã phải lặn lội làm nghề đánh cá kiếm ăn nuôi mẹ. Truyền thuyết kể rằng có một hôm đi gánh nước thấy hai con trâu một đen một trắng húc nhau chí mạng. Trâu trắng phi phàm trên cơ, nhưng trâu đen đánh cũng rất hiểm. Hữu Thế nhảy vào lấy gậy vụt tới tấp can hai con trâu. Trâu đen dính đòn chạy vào làng còn trâu trắng ngã lăn ra, tan thành ánh nắng mờ ảo. Nơi đó để lại hai chiếc lông, cầm lên bỗng nóng bừng mặt. Hữu Thế vội chạy xuống ao tắm thì nước rẽ đôi, lên bờ thấy lông không ướt. Trông thấy đôi lông như muốn tan vào ánh nắng, Hữu Thế vội nuốt vào bụng, từ đó thân thể cường tráng, trí lực phi phàm lại thêm tài bơi lội như cá lặn.
Hữu Thế đem chuyện về kể với mẹ, bà Vũ Nương cho đó là điềm đại cát. Quả thực, đêm đó hai mẹ con mơ một giấc mơ hệt nhau, thấy Ngưu Lang và Chức Nữ tới đưa họ tới chốn thần tiên. Hóa ra hôm đó Thất tịch, Ngưu Lang Chức Nữ đoàn viên không thể chăn trâu cho nhà trời nên phải buộc trâu vào gốc cây. May thay Hữu Thế không hại trâu, còn can chúng khỏi đánh nhau, hai vị biết ơn biếu Hữu Thế giỏ đào tiên, nói rằng Hữu Thế sẽ lưu danh muôn sử. Đoạn mẹ con tỉnh mơ, quả thực về sau ông trở thành vị gia tướng rất mực trung thành của Hưng Đạo Vương. Ông được Vương đặt tên là Yết Kiêu, thường được giao nhiệm vụ đục chìm thuyền giặc, chiến công nhiều vô kể. Mấy lần bị giặc bắt, ông đều nhảy xuống sông thoát được. Tương truyền nhờ vào sợi lông trâu của Ngưu Lang, Yết Kiêu còn có biệt tài nói chuyện với cá.
Dã Tượng, không rõ tên thật, lại là gia nô huấn luyện voi, thuần hoá voi rừng của Hưng Đạo Vương. Nếu như Yết Kiêu được coi là cánh tay trái, là thủy quân, thì Dã Tượng là lục quân, là cánh tay phải của Trần Hưng Đạo, đều là những kẻ rất mực trung thành, lại tài giỏi việc binh đao. Dã Tượng và Yết Kiêu hết sức hiểu nhau, có lần Yết Kiêu được lệnh cắm thuyền đợi Vương. Trận đó quân Trần thua tan tác, binh lính bị giết và bắt sống nhiều vô kể. Hưng Đạo định tháo lui về rừng nhưng Dã Tượng khuyên can: "Kiêu chưa gặp Đại Vương, ắt chưa nhổ thuyền đi nơi khác". Hưng Đạo Vương nghe theo vội đổi hướng về bãi Tân, quả nhiên thuyền của Yết Kiêu vẫn còn đậu ở đó chờ. Thoát nạn, Hưng Đạo Vương than rằng: "Chim hồng hộc bay được cao, tất phải nhờ có lông cánh mạnh, nếu không thì chả khác gì chim thường".
Yết Kiêu và Dã Tượng đều chỉ là phận gia nô thấp hèn, được Vương đặt cho tên loài vật là đủ hiểu. Nhưng nhờ lập chiến công, xả thân vì nghĩa lớn, họ vẫn lưu danh sử sách, về mặt tâm linh trở thành những vị Thánh được nhân dân phụng thờ, nhang khói ở Kiếp Bạc. Yết Kiêu và Dã Tượng được suy tôn là Nam Tào, Bắc Đẩu, tiếp tục theo hầu cận Đức Thánh Trần khi Ngài thác về chốn Thiên cung.