Ngày xưa, về đời nhà Trần, ở đất Nam Định, có An Sinh vương phu nhân, chồng là anh ruột của vua Trần Thái Tông. Một đêm, bà nằm mơ thấy có một vị thiên thần tinh vàng tướng ngọc, tự xưng là Thanh Tiên Đồng Tử, theo lệnh Ngọc Hoàng xuống đầu thai.

Hưng Đạo Vương có hai vị gia nô tâm phúc, được coi là bên tả, bên hữu của Ngài: Ông Tả Yết Kiêu, Ông Hữu Dã Tượng. Họ trở thành hai vị Thánh rất được tôn thờ trong tín ngưỡng Đức Thánh Trần.

Ở huyện Đông Triều (Quãng Ninh), có người con gái họ Nguyễn, vợ của một thương khách Phúc Kiến (Trung Hoa) đến Đại Việt làm ăn, buôn bán, cô mơ thấy mình giao hợp với giao long, đẻ ra một đứa con.

Sử sách không ghi chép quá nhiều về Yết Kiêu, nhưng xoay quanh cuộc đời và sự nghiệp cầm binh danh tiếng của ông vẫn có rất nhiều những câu chuyện đầy màu sắc huyền bí được nhân dân truyền lại qua bao thế hệ, cho thấy được sự ngưỡng mộ và kính trọng về khả năng bơi lội được ví "nhập thuỷ như phúc bình địa hỹ" của ông.