Hai Bà Trưng Trắc, Trưng Nhị là hai chị em ruột, con gái vị Lạc tướng ở huyện Mê Linh (nay là vùng Sơn Tây cũ và tỉnh Vĩnh Phú), thuộc dòng dõi Hùng Vương.
Hai Bà là những phụ nữ tài cao đức trọng và có đảm lược hơn người. Năm 19 tuổi, bà Trưng Trắc kết duyên cùng ông Thi Sách, con trai Lạc tướng huyện Chu Diên (nay là Hà Nam và Nam Hà), cũng là một người bất khuất, có ý chí quật cường.
Thưở ấy, dân ta sống dưới ách đô hộ của người Hán vô cùng cực khổ.
Nhà Đông Hán chia nước ta thành quận huyện. Đứng đầu mỗi quận là một viên Thái thú người Hán, còn dưới mỗi huyện phần lớn vẫn để các Lạc tướng người Việt trông coi, theo chính sách "dùng tục cũ mà cai trị".
Nhưng "dùng tục cũ" cũng chỉ là cái vỏ và chẳng được bao lâu. Bọn cai trị vốn lòng tham không đáy, càng ngày càng vươn dài cánh tay xuống bên dưới bóp hầu bóp cổ dân ta. Nào xuống biển mò ngọc trai, lên rừng săn sừng tê, ngà voi. Rồi tô, thuế. Còn chiếm cả đất lập trang trại. Lại độc chiếm luôn sản xuất và buôn bán muối ...
Các Lạc tướng cũng bị đối xử tàn tệ. Hạch sách, vòi vĩnh, cấm đoán, xỉ mắng đủ điều.
Hai gia đình Lạc tướng thông gia với nhau , vốn căm thù sâu sắc bè lũ xâm lược, cùng nhau bàn định rồi chuẩn bị lực lượng, tập hợp dân chúng, rèn đúc vũ khí ... Nhưng sắp đếùn ngày khởi nghĩa thì công việc bại lộ. Thi Sách bị viên Thái thú Tô Định tàn ác, kẻ mới sang thay Tích Quang, giết chết.
Không hề nao núng, Hai Bà Trưng vẫn tiếp tục sự nghiệp mà Thi Sách đã để lại. Tháng 3 năm 40 (theo dương lịch), Hai Bà phất cờ khởi nghĩa ở Mê Linh.
Trước đó trên mọi miền đất nước, đã có những cuộc nổi dậy lẻ tẻ. Nay nghe tin hai Bà, vốn là dòng Hùng Vương dấy nghiệp, đều nhất tề đứng lên, Mê Linh đã trở thành nơi tụ nghĩa của đồng bào cả nước.
Từ Mê Linh, nghĩa quân tiến đánh Luy Lâu (thuộc Thuận Thành, Hà Bắc) là thủ phủ của chính quyền Đông Hán ở Giao Chỉ. Thành Luy Lâu bị hạ, Tô Định phải cắt tóc cạo râu, ăn mặc giả làm con gái, tìm đường lẻn trốn về Nam Hải (thuộc Quảng Tây, Trung Hoa).
Từ Luy Lâu, nghĩa quân tiến đánh nhiều phủ huyện khác, phối hợp với lực lượng nổi dậy ở các địa phương. Bọn quan lại ở Đông Hán hoảng sợ, có nơi mới chỉ nghe tin nghĩa quân đang đến, đã phải bỏ lại cả của cải, ấn tín, giấy tờ ... để cốt chạy tháo thân về nước.
"65 huyện thành", nghĩa là toàn bộ nước ta hồi đó đã sạch bóng quân xâm lược. Bà Trưng Trắc được tất cả các tướng sĩ và quân lính suy tôn lên làm vua, đóng đô ở Mê Linh. Bà Trưng Nhị và các tướng lĩnh khác đều được phong tước, chia nhau ra giữ các miền xung yếu. Hai năm liền, mọi người cả nước được miễn tất cả các khoản sưu thuế.
Đất nước độc lập, nhưng tính về so sánh lực lượng giữa ta và địch thì hãy còn quá chênh lệch. Sau khi thống nhất Trung Hoa, tất cả các chư hầu xung quanh đều phải phục tùng nhà Hán, và đế chế Hán lúc bấy giờ ở vào thời kỳ thịnh đạt nhất của nó.
Tin Hai Bà Trưng khởi nghĩa và xưng vương đã làm chấn động cả vương triều Hán. Hán Quang Vũ vô cùng tức giận, lập tức hạ lệnh bắt các quận miền Nam (Trung Hoa) lo trưng tập binh mã, sắm sửa thuyền bè khí giới, sửa sang đường sá, tích trữ lương thảo ... để chuẩn bị đánh chiếm lại nước ta.
Tháng 4 năm 42, vua nhà Hán phong Mã Viện làm "phục ba tướng quân" đem hai vạn quân cùng hai nghìn thuyền xe, vừa thủy vừa bộ, từ Hợp phố (Quảng Đông) tiến thẳng vào vùng Lãng Bạc (Tiên Sơn, Hà Bắc). Mã Viện là viên tướng già có nhiều mưu gian kế hiểm, và thuộc vào loại sừng sỏ nhất của nhà Hán thời đó. Một tay y đã từng đánh dẹp người Khương và đàn áp các cuộc khởi nghĩa trong nước.
Hai Bà Trưng cùng các tướng lĩnh xuất phát từ Mê Linh xuống Lãng Bạc chống giặc. Tại đây một cuộc chiến đấu ác liệt đã diễn ra. Cuối cùng quân ta yếu thế hơn phải rút lui về Cẩm Khê (Yên Lạc, Vĩnh Phú). Mã Viện đem quân đuổi theo. Tại Cẩm Khê và các vùng lân cận lại diễn ra nhiều cuộc chiến đấu ác liệt nữa, kéo dài gần một năm sau. Hai bên đều bị hao binh tổn tướng. Nhưng quân giặc do đông hơn, lại có nguồn chi viện thường xuyên, còn quân ta lực lượng ít hơn, lại bị chặn các nẻo đường tiếp tế. Cuối cùng, do lực lượng quá chênh lệch, quân ta đã thất bại.
Khi chạy tới vùng cửa sông Hát, thấy không còn cứu vãn nổi tình thế được nữa, Hai Bà Trưng thà chết chứ nhất định không chịu rơi vào tay giặc, đã cùng nhảy xuống sông tự tử. Đó là ngày mồng 6 tháng 2 Âm lịch, (Dương lịch là tháng 3 năm 43).
Các tướng lĩnh khác như các bà Lê Chân, Thánh Thiên, Bát Nàn ... ở các mũi chiến đấu khác, khi sức cùng lực kiệt, cũng đều tự vận theo gương Hai Bà.
Cuộc khởi nghĩa chính đã thất bại, nhưng tại nhiều nơi khác, quân ta vẫn còn tiếp tục chiến dấu. Mãi tới tháng 11 năm 43 Mã Viện vẫn còn phải mở đường qua Tạc Khẩu (Yên Mô, Ninh Bình) để vào quận Cửu Chân (Bắc Trung Phần) đàn áp tướng Đô Dương.
Hai Bà Trưng là những hậu duệ trực tiếp của các vua Hùng, còn mẹ của Hai Bà, bà Man Thiện, cũng là cháu chắt bên ngoại của vua Hùng. Bà góa chồng sớm nhưng đã nuôi dạy hai con gái thành những trang anh hùng kiệt xuất, mở đầu cho lịch sử chống ngoại xâm vẻ vang của dân tộc. Khi hai con gái và con rể chuẩn bị khởi nghĩa, bà đã không quản đường xa mệt mỏi, đi lại khắp nơi để hẹn ước với nghĩa quân các địa phương. Cuộc khởi nghĩa của Hai Bà Trưng sở dĩ mau chóng thắng lợi là vì các lực lượng trong nước đều nhất tề đứng đậy một lần, làm cho quân giặc trở tay không kịp. Với danh nghĩa là vợ một vị Lạc tướng lẫy lừng, đã đảm đang quán xuyến mọi công việc sau khi chồng chết, nên lời nói của bà được mọi người trong nước tin tưởng và hưởng ứng nhiệt liệt.
Hiện nay ở làng Nam Nguyễn thuộc Huyện Ba Vì (Hà Tây) còn ngôi mộ của Bà mà mọi người trong vùng vẫn gọi là mả Dạ. "Dạ" là tiếng Việt cổ, để chỉ một bà già được kính trọng.
Thiên Nam ngữ lục, áng sử ca dân gian cuối thế kỷ thứ 17, đã ghi lại lời Bà Trưng Trắc trên đàn thề trước nghĩa quân ở Mê Linh để chuẩn bị xuất trận như sau: Một xin rửa sạch nước thù Hai xin nối lại nghiệp xưa họ Hùng Ba kẻo oan ức lòng chồng Bốn xin vẹn vẹn sở công lênh này. Đó là tính chất chính nghĩa của cuộc khởi nghĩa, là ý chí nguyện vọng của cả dân tộc lúc bấy giờ.
Các tướng lĩnh trong cuộc khởi nghĩa của Hai Bà Trưng có rất nhiều, đặc biệt, phần lớn là các tướng nữ.
Theo điều tra chưa đầy đủ hiện nay ở nhiều làng thuộc Bắc Phần và Bắc Trung Phần có thờ thần Thành Hoàng nguyên là các tướng lĩnh của Hai Bà Trưng ngày trước như:
Nhân dân Tày, Nùng ở Việt Bắc đến nay vẫn còn nhớ nhiều truyền thuyết về tổ tiên xưa của họ đã từng tham gia vào cuộc khởi nghĩa của Hai Bà Trưng.
Từ bao đời nay, Hai Bà Trưng đã trở thành biểu tượng cho lòng yêu nước, ý chí quật cường bất khuất của toàn dân tộc.
Ở Hà Nội, Hà Tây, và nhất là ở Vĩnh Phú, đều có lập đền thờ Hai Bà.
Tên của Hai Bà được đặt cho quận, đường phố, và trường học khắp cả nước ...