Truyện kể rằng ở thành phố Coventry, Anh, được cai quản bởi bá tước Leofric. Bá tước có một người vợ tên là Godiva. Nàng không chỉ vô cùng xinh đẹp, mà còn có tấm lòng nhân ái vô song.
Khi thấy người dân trong thành khổ sở vì thuế cao, Godiva đã xin chồng giảm thuế. Leofric không đồng ý, nhưng sau một hồi bị Godiva thuyết phục, Leofric nửa đùa nửa thật ra một điều kiện: Godiva sẽ phải cưỡi ngựa quanh các ngả đường trong thành phố trong trạng thái nude vào buổi sáng. Leofric tin chắc rằng Godiva không bao giờ chịu làm như vậy.
Nhưng Loefric không ngờ là vợ mình đồng ý thật. Nhưng tối hôm đó, Godiva bí mật sai người hầu báo tất cả nhà dân trong thành phố phải đóng chật cửa, không được ra ngoài cho đến trưa.
Sáng hôm ấy, công nương Godiva trút bỏ mọi y phục, chỉ che thân bằng mái tóc dài óng ả, cưỡi ngựa đi nước kiệu dọc thiêu những con đường trong thành phố. Mọi người dân đều tuân lệnh và đóng kín ở nẻo ở trong nhà.
Chỉ trừ có một anh chàng tên là Tom. Do tò mò nên anh ta đã đục sẵn một lỗ trên cửa, và dòm qua lỗ đó. Nhưng sau khi nhìn vào cơ thể của Godiva, hắn đã bị mù cả hai mắt. Người ta nói rằng đó là hình phạt của các đấng linh thiêng. Thành ngữ Peeping Tom cũng đến từ câu chuyện này.
Sau đó Leofric đã giữ lời hứa và giảm thuế cho dân chúng. Để kỉ niệm sự kiện này, ở trung tâm thành phố Coventry có dựng tượng công nương Godiva cưỡi ngựa.
Theo nhiều ghi chép, ta có thể biết rằng bá tước Leofric và công nương Godiva đều là những nhân vật lịch sử có thật. Nhưng câu chuyện về vụ cưỡi ngựa thì có lẽ chỉ là hư cấu.
Đây là giai thoại khá nổi tiếng của người Anh. Bối cảnh xảy ra vào giai đoạn người Angle Saxon bị người Đan Mạch cai trị. Câu chuyện bắt đầu xuất hiện vào TK 13 và dần trở nên nổi tiếng, được thể hiện khá nhiều trong văn chương và nghệ thuật.
Cuộc đời của Bá tước Leofric và Godiva được ghi chép trong sử sách của Anh. Biên niên sử chép rằng năm 1043 Leofric, Bá tước xứ Mercia xây dựng tu viện dòng Benedictine ở Coventry, biến làng Coventry thành thành phố lớn thứ tư ở Anh thời bấy giờ. Leofric hiến cho tu viện rất nhiều đất đai, còn Godiva tặng rất nhiều vàng bạc mà không một tu viện nào thời đó có thể sánh bằng. Tuy vậy, không thấy sử sách ghi những truyền thuyết về Godiva và chàng Tom nhìn trộm.
Câu chuyện về Quý bà khỏa thân cưỡi ngựa lần đầu tiên được nhà tu Roger Wendover nhắc đến năm 1188. Theo đó, sự kiện này xảy ra ngày 10 tháng 7 năm 1040. Còn sau đấy thì câu chuyện được kể với sự thêu dệt của người đời. Thế kỷ 13, vua Edward I, tìm hiểu sự thật của câu chuyện này, đã nghiên cứu những sự kiện chép trong sử sách và nhận thấy rằng năm 1057 dân Coventry chịu thuế rất nặng.
Còn câu chuyện về "chàng Tom nhìn trộm", theo nhiều nguồn tin, chỉ xuất hiện vào năm 1586 khi Hội đồng thành phố Coventry đặt cho họa sĩ Adam van Noort vẽ bức hoạ về Lady Godiva theo truyền thuyết. Bức tranh này sau đấy được treo ở quảng trường thành phố nhưng dân chúng lại nhầm là ngài Bá tước Leofric đang ngó vào cửa sổ để xem một con dân đang nghe trộm.
Câu chuyện về hành động quên mình vì nghĩa lớn của Lady Godiva cách đây gần 1000 năm đã trở thành đề tài của rất nhiều tác phẩm thơ, văn, hội họa, điện ảnh...